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值得读的 AI 论文与研究成果：架构创新、训练方法、能力测量与理论进展。

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2月25日周三第 61–61 条
  1. Jim Fan78

    Jim Fan 团队训练了 42M 参数的 Transformer 模型 SONIC，用于人形机器人全身控制，并开源代码和模型 checkpoint。该模型用 1 亿多帧动捕数据、在 128 块 GPU 上并行 50 万台以上机器人做强化学习，训练 3 天后零样本迁移到真实 G1 机器人，50 条真实动作序列成功率 100%。

    推荐理由：42M 参数的人形机器人全身控制模型开源，并给出多模态指令输入与真机零样本迁移的实测结果。